내비게이션 — 지도를 만들고, 길은 로봇이 찾게¶
SLAM이 지도를 만들고, Nav2가 경로를 몹니다. 둘 다 AI 튜터와 함께 하고, RViz로 실시간 관찰합니다 — 노트북은 없습니다.
1. 월드 지도 만들기¶
튜터에게:
"SLAM 시작하고 지도 만들어지는 거 볼 수 있게 RViz 열어줘."
app.physicar → VNC를 열면 RViz에 지도가 자라는 게 보입니다. 로봇을 몰고 다니세요(키보드면 충분) — 벽이 이어져 완전한 평면도가 될 때까지. 모서리는 두 번 쓸어주세요. 루프 클로저가 지도를 딱 맞게 당겨줍니다.
2. 지도 저장¶
"이 지도 내비게이션에서 쓸 수 있게 저장해줘."
3. 내비게이션¶
"내 지도로 Nav2 시작해줘."
RViz에서 목표(2D Goal Pose)를 찍으세요 — 계획 경로가 나타나고 로봇이 장애물을 피하며 따라갑니다. 경로에 박스를 놓아보세요(시뮬레이터 월드의 물체 활용) — 지역 계획기가 슥 돌아가는 게 보입니다.
볼 포인트¶
- 전역 경로(목표까지의 긴 선) vs 지역 경로(피해 가는 짧은 선) — 계획기 둘의 협업.
- 장애물 주변의 코스트맵 번짐 — 로봇에게 "너무 가깝다"가 어떻게 보이는지.
내 것으로¶
- 내가 만든 월드를 지도로 떠서 그 안을 내비게이션해 보세요.
- 코드로 목표를 보내달라고 튜터에게 시켜보세요 — "이 세 지점을 계속 순찰해".
원리 → 학습하기: SLAM과 내비게이션
