로봇의 감각기관

작은 자율주행차에 필요한 감각 대부분을 센서 네 개가 담당합니다. 각자 성격이 있습니다 — 강점, 사각지대, 존재 이유.

카메라 (팬/틸트)

풍부하고 저렴하고 사람 눈 같습니다 — 색, 질감, 표지판, 라인. 하지만 픽셀일 뿐입니다: 거리는 추론해야 하고, 어둠과 반사에 약하고, 하류의 모든 것(라인 주행, 탐지)이 조명 민감성을 물려받습니다. 팬/틸트 마운트라 어디를 볼지도 설계의 일부입니다.

라이다

레이저를 회전시켜 360° 평면의 정확한 거리를 잽니다 — 조명 무관, 장애물 감지와 SLAM에 최적. 대신 색·질감엔 눈멀고, 자기 스캔 평면만 봅니다: 빔 아래 낮은 물체는 안 보입니다.

IMU (9축)

가속도계 + 자이로 + 지자기: 자세·가속도·각속도를 고빈도로 줍니다. 기울고 도는 것을 즉각 느끼지만 시간이 지나며 표류(drift)합니다 — 단기엔 훌륭, 장기엔 불신.

오도메트리

바퀴 움직임을 적분해 위치 추정(/odom)을 만듭니다. 부드럽고 항상 있지만 오차가 누적됩니다 — 미끄러짐과 표류가 긴 주행에서 쌓입니다. 오도메트리는 "얼마나 움직였나"에 답하지 "지도 위 어디인가"에 답하지 않습니다. 지도에 붙드는 건 SLAM의 일입니다. (앱의 Reset은 이 추정도 초기화합니다.)

엔지니어의 습관

어떤 센서도 홀로 신뢰하지 않습니다 — 진짜 자율성은 융합합니다: 무엇인지는 카메라, 어디인지는 라이다, 어떻게 움직이는지는 IMU, 얼마나 왔는지는 오도메트리. 로봇이 이상하게 굴면 코드를 탓하기 전에 각 센서가 뭐라는지(앱 패널) 먼저 확인하세요.