가상에서 실물로 옮기기

시뮬레이터와 실물 로봇은 디지털 트윈입니다 — 웹 콘솔, ROS 2 토픽, API가 전부 동일합니다. 가상 로봇에서 만든 것은 실물 로봇에서 그대로 돌아갑니다. 이 페이지는 그 이관 체크리스트입니다.

그대로 옮겨지는 것

• 코드 — ~/physicar_ws의 스크립트는 양쪽에서 같은 토픽(/speed, /steering, /scan, /camera/image, ...)을 씁니다. 파일만 옮기고 실행하면 됩니다.
• 훈련한 모델 — 레이싱 모델(.pt / .onnx)은 실물 차도 같은 방식으로 몹니다. 시뮬레이터의 Racing 패널 설정 → Models에서 다운로드, 실물 로봇에서 업로드.
• 에이전트 instructions & tools — instructions 파일과 커스텀 툴은 수정 없이 동작하고, 같은 툴콜이 실제 바퀴를 움직입니다.

파일 옮기기

• 작은 파일 — 파일 탐색기에서 다운로드/업로드 (우클릭 → Download).
• 프로젝트 전체 — 터미널에서 압축: zip -r project.zip ~/physicar_ws/.

실물 최적화 (Sim2Real 격차)

물리는 거의 같지만, 현실에는 마찰·조명·배터리 변수가 추가됩니다. 보통 이 세 가지를 조정하게 됩니다:

• 속도·조향 — 실제 바닥은 접지력이 다릅니다. 느리게 시작해서 올리세요.
• 카메라 색 범위 — 실내 조명이 HSV 값을 바꿉니다. Racing 설정에서 라인 색을 재보정하세요 (주행 중에도 실시간 적용).
• 카메라 각도 — 모델이 훈련 때 본 pan/tilt와 같은지 확인하세요.

수정 하나마다 짧은 테스트 주행으로 확인하고 다음으로 넘어가세요.

격차가 생기는 이유 → 학습하기: AI 기초 · 로봇 토픽 → physicar-ros 레퍼런스